Diplomasinin doğuşu hakkında kesin olarak bilgi sahibi olmasak da diplomatik ilişkilerin bir topluluk veya bir kabilenin diğerleri ile temas etmesiyle birlikte doğduğunu varsayabiliriz. Dönemin mevcut şartları göz önünde bulundurulduğunda çağımızda ulus-devletlerin sahip olduğu türden bir kurumsal bir yapının bulunmamasını göz önünde bulundurduğumuzda kurumsal, sürekli ve yerleşik bir diplomasi kültürünün olduğu düşünülmemektedir. Diplomasinin kurumsallaşması, küreselleşmeyle birlikte ihtiyaç duyulan bir dönemde gerçekleşecektir.
İlk diplomatik faaliyetlerle ilgili delillere Doğu Akdeniz topluluklarında rastlanmaktadır. Birçok medeniyete ev sahipliği yapmış olan Mezopotamya’daki şehir devletler arasında yapılan anlaşmalar M.Ö. 2850 yılına dayanmaktadır. Ayrıca günümüzde bilinen, metinleri günümüze kadar gelmiş ilk devletler arası anlaşma olarak kabul edilen II. Ramses ve Hitit kralı Muvattali’nin akdettiği anlaşmalar M.Ö.1280 yıllarında yapılmıştır. Ayrıca M.Ö.12. yüzyılda yapılan tarihin ilk yazılı barış anlaşması olan Kadeş antlaşması, diplomasi tarihinde önemli bir yeri sahiptir.
Antik Yunan dönemindeki şehir devletler arasında geliştirilen sistematik diplomasi kültürü önemli bir yere sahiptir. Diplomasinin gelişmesinde sonraki devletlere ışık tutmuştur. Ayrıca elçilere kutsal görmüşlerdir. Roma döneminde ise Antik Yunan döneminin etkisi görülmektedir. Diğer devletlerle yaptıklar anlaşmalarda Yunan hukuk kurallarını uyguladıkları görülmüştür. Günümüzde uluslararası hukukta temel ilke kabul edilen Ahde Vefa İlkesi(Pacta Sund Servanda) Roma Hukuku’ndan mirastır.
Doğu Roma’nın yani Bizans’ın diplomatik açıdan geliştikleri görülmektedir. Birçok taraftan tehditlerle çevrilen Bizans, diplomasiyi etkin bir araç olarak kullanmayı başararak uzun bir süre ayakta kalabilmiştir. Kendilerine özgü propaganda,istihbarat ve rüşvet yoluyla komşularına üstünlük sağlamaya çalışmışlardır. Ayrıca Arap dünyasında da diplomasi, özellikle islamiyetin gelişmesiyle birlikte, önemli bir yer tutmuştur. Savaş yaklaştığında ve diğer toplumlarla ilişki kurmakta diplomasi kullanılmaktaydı.
Devletler arasındaki ilişkilerin gelişmesiyle birlikte kurumsallaşmada ihtiyaçlardan teşekkül etmiştir. Elçilere ayrıcalıklar verilmiş, daha doğrusu ayrıcalıklar arttırılmış ve diplomasinin sağlıklı bir şekilde sağlanabilmesi için bu elçilere dokunulmazlıklar verildi. Önceleri dini, ahlakî temellere dayandırılan dokunulmazlık ve ayrıcalıklar hukuki temellere dayandırılmaya Ortaçağın sonlarına doğru başlanmıştır. Diplomatik faaliyetlerin artmasıyla birlikte sonraki yüzyıllarda geçici elçilikler yerini mukim elçiliklere bırakmıştır.